ZooKeeper 是个针对大型分布式系统的高可用、高性能且具有一致性的开源协调服务，被广泛的使用。对于开发人员，ZooKeeper 是一个学习和实践分布式组件的不错的选择。本文对 ZooKeeper 的源码进行简析，也会介绍 ZooKeeper 实践经验，希望能帮助到初学 ZooKeeper 的朋友。文章部分内容参考了一些网络文章，已标注在末尾参考文献中。

导言

常见缓存淘汰算法

• FIFO：First in First out，先进先出

IMU（惯性测量单元）无法直接测量角度，本质上是由其核心传感器的物理特性和角度参数的定义决定的。IMU 的核心组件是加速度计和陀螺仪（部分包含磁力计），这些传感器的测量对象是运动量（加速度、角速度），而非直接的角度；而角度作为描述物体姿态的位置参数，需要通过对运动量的推导、积分或融合计算才能获得。

IMU 惯性测量单元(Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的角速度和加速度，这就是我们熟知的"6轴IMU"；广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，就形成了"9轴IMU"。

内存管理的目标:

1.实现内存分配、内存回收等操作

前提概要

无论是浏览器缓存(如果是chrome浏览器，可以通过chrome:://cache查看)，还是服务端的缓存(通过memcached或者redis等内存数据库)。缓存不仅可以加速用户的访问，同时也可以降低服务器的负载和压力。那么了解常见的缓存淘汰算法的策略和原理就显得特别重要。

1.函数简介

芯片哥问工程师一个问题

电路中的电流大小，如何测量？

如果是交流电，工程师可以选用互感器来测量；但若是直流电呢？互感器显然就不再适合了。我们应该换种思路去解决。

常规的办法是用运算放大器，搭建一个比例放大电路，将直流电路中的电流通过取样电阻转换成电压，放大后送入ADC采集计算。

这是美国LM3886功放芯片动态负反馈应用电路，此电路的特点在于将扬声器也纳入了负反馈回路，音色甜美，低音极富弹性！下面说一下容易损坏的几个器件，和爱好者分享一下经验，共勉之。

1.电流负反馈取样电阻，也就是扬声器入地0.22欧电阻，容易损坏，故障表现为无声，或者声音断续，还有声音逐渐减小并出现失真，手快速按下扬声器纸盆，声音恢复，稍后又出现,故障反复。建议换成0.5Ω/10瓦无感电阻。

2.另外还有那个3.3Ω输入隔离电阻，也是电压负反馈的入地电阻，也容易损坏，故障表现为保护继电器不能吸合，有直流输出，扬声器伴随有巨大哼声。