自动驾驶系统采用多线程并发架构处理传感器数据流、计算任务及外部通信。核心实现包含以下技术模块：

1. 多线程架构设计

主线程负责传感器数据采集与预处理，子线程执行感知决策与控制指令。线程间通过共享内存池交换数据，内存池采用环形缓冲区结构，每个线程分配独立缓冲区段。同步机制使用基于时间戳的版本号校验，避免数据竞争。

2. 任务调度算法

动态优先级队列管理任务执行，优先级由任务类型（感知/控制/通信）和实时性要求（硬实时/软实时）决定。调度器每100ms更新任务优先级，采用斐波那契堆实现O(1)时间复杂度提取最高优先级任务。任务队列分为：

1.RWMutex常用方法

• Lock/Unlock
• RLock/RUnlock
• RLocker 为读操作返回一个Locker接 口的对象

2. RWMutex使用方法

mutex 是golang 的互斥锁，可以保障在多协程的情况下，数据访问的安全。

1、零值有效

我们并不需要mutex指针

前言

本文原创，著作权归

原始C++标准仅支持单线程编程。新的C++标准(称为C++11或C++0x)于2011年发布。在C++11中，引入了新的线程库。因此运行本文程序需要C++至少符合C++11标准。

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当程序中使用goroutine来操作一个全局变量时，拿map来举例，同时使用多个协程来向map中写入数据，此时代码可能会报错.

代码片段：

package main

import (
	"fmt"
)

var (
	result = make(map[int]int, 10)
)

func Strata(num int) {
	res := 1
	for i := 1; i <= num ; i ++ {
		res *= i
	}
	// 将结果放入map中
	result[num] = res
}	

// 使用全局变量加锁方式 解决了 并发写入问题，但是 不知道具体 协程什么时候运行结束
// 那么这个问题怎么解决呢？

func main() {

	// 这里开启多个协程， 完成这个任务
	// 问题1： fatal error: concurrent map writes (存在并发安全问题)
	// 问题2： 通过 go build -race main.go   >> 拿到main.exe,并运行 >>  Found 2 data race(s) 发现有两个存在竞争关系
	for i := 1; i <= 20 ; i ++ {
		go Strata(i)
	}
	// 输出结果
	for i, v := range result {
		fmt.Printf("result[%v]=%v \n", i, v)
	}
}

QThread析构函数的说明:
请注意，删除一个QThread对象不会停止它管理的线程的执行。 删除正在运行的QThread（即isFinished（）返回false）将导致程序崩溃。 在删除QThread之前等待finished()信号。

概述

sync包提供了基本的同步基元，如互斥锁。除了Once和WaitGroup类型，大部分都是适用于低水平程序线程，高水平的同步使用channel通信更好一些。

Go 语言标准库的

引言

在 Go 语言中，sync