目标

使用命令行工具一次性启动多个节点。

背景知识

在大多数入门教程里，每当运行一个新节点时，你都需要打开新的终端。当你构建更复杂的系统，同时运行越来越多的节点时，不断打开终端并重新输入配置细节会变得十分繁琐。

启动文件能让你同时启动并配置多个包含ROS2节点的可执行文件。

使用ros2 launch命令运行单个启动文件，就能一次性启动整个系统所有的节点及其配置。

前提条件

往常一样，在每次打开新终端时，别忘了对ROS2进行环境变量设置。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

任务

运行launch文件

打开一个新终端并运行以下命令：

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

此命令将运行以下launch文件：

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace='turtlesim1', package='turtlesim',
            executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace='turtlesim2', package='turtlesim',
            executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

注意：上述launch文件是用Python编写的，但你也可以使用XML和YAML来创建launch文件。

这将运行两个海龟仿真节点：

目前，你无需担心这个launch文件的具体内容。你可以在RO2启动教程中找到更多关于ROS2启动的信息。

（可选）控制海龟仿真节点

现在这些节点已经在运行了，你可以像控制其他ROS2节点一样控制它们。例如，你可以通过打开另外两个终端并运行以下命令，让两只海龟朝相反的方向移动：

在第二个终端中运行：

ros2 topic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在第三个终端中运行：

ros2 topic pub  /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

运行这些命令后，你应该会看到类似下面的画面：

总结

到目前为止，你所做的工作的意义在于，你用一个命令运行了两个海龟仿真节点。一旦你学会编写自己的launch文件，就可以用ros2 launch命令以类似的方式运行多个节点并设置它们的配置。

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