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对于小型多关节机械臂的控制电路设计，选择合适的通信方式可以提高MCU与上位机之间的实时性。以下是一些在STM32上常用的通信方式，你可以根据你的具体需求选择适合的：

1. 串口通信（UART）：串口通信是一种常见的通信方式，支持全双工通信。它的优点是硬件实现较为简单，成本低，但传输速度相对较慢。在STM32上，可以通过串口与上位机进行数据传输。
2. SPI（Serial Peripheral Interface）：SPI是一种同步的串行通信协议，支持全双工通信。它的优点是传输速度相对较快，但需要额外的芯片来实现。在STM32上，可以通过SPI接口与上位机进行通信。

要我说啊，现在好多人一提到 STM32 这类 MCU 开发，就跟风似的吹 RTOS 多好多好，说裸机编程过时啦、搞不定复杂逻辑啦。真的是这样吗？我看未必，那些把 RTOS 吹上天的，大概率自己都没吃透裸机编程的精髓，或者写的代码全是阻塞式的死循环，压根没摸到状态机、异步通信这些裸机框架的门道。

先掰扯掰扯所谓的 RTOS 优势。都说 RTOS 任务调度牛，能处理多任务。可咱摸着良心说，STM32 这种 MCU 资源就这么点，内存总共就几十上百 KB，你开几个任务下来，每个任务的栈空间怎么分配？稍有不慎就栈溢出，debug 的时候你看着 RTOS 那复杂的任务切换日志，能不头晕？反倒是裸机编程，全局变量、数据队列全在自己搭的框架里，哪个任务该干啥、什么时候切换状态，全靠状态机和回调机制明明白白管着，就像自己亲手搭的积木，每一块怎么用心里门儿清。你说 RTOS 能处理实时性？拉倒吧，裸机里用精确的定时器中断加事件标志位，照样能做到微秒级的响应，关键是你得会写非阻塞的代码，别一股脑全塞进 while (1) 里死等。

1）实验平台：alientek 阿波罗 STM32F767 开发板

2）摘自《STM32F7 开发指南(HAL 库版)》关注官方微信号公众号，获取更多资料：正点原子

第四十六章 NAND FLASH 实验

阿波罗 STM32F767 核心板上面，板载了一颗 512MB 的 NAND FLASH 芯片，型号为：

学单片机就像刚接触摄影的人选相机，有人一上来就用全自动单反拍风光，有人偏要从手动胶片机开始琢磨光圈快门。其实没有标准答案，关键看你是想快速出片还是想搞懂光影的底层逻辑。要是你眼下就得做个环境监测模块，或者赶个电子竞赛的项目，直接上手 STM32 准没错。这东西就像带自动对焦的相机，库函数把各种复杂设置都打包好了，配置个 ADC 采集电压也就几行代码的事，网上各种例程多到数不清，跟着教程调两天，很快就能让传感器跑起来。不过得留意，要是你连 GPIO 口的工作模式都弄不清，遇到程序跑飞的时候，就像相机突然黑屏，你可能都不知道该检查镜头还是电池。

好多刚鼓捣 STM32 的兄弟都问，手里就这点 32 的底子，啃嵌入式 Linux 得耗多久？咱先把话撂这儿，别一门心思算年份，这事儿跟你兜里的干货直接挂钩 —— 我当年从 32 搞无人机飞控硬转到 Linux 搞通信协议，靠的压根不是 32 那点基础，全凭 C 语言打底和项目里踩过的坑。你要是这俩玩意儿扎实，Linux 直接上手就行，拎着简历闯江湖都有底气，我当初就这么干的。

首要大事是先搞明白自己要往哪儿扎：驱动还是应用？这俩道儿一开始就得选对。驱动得跟硬件死磕，钻内核、玩寄存器中断，跟搞玄学似的；应用层接地气些，弄网络、写服务，更贴项目实战。但不管走哪条路，Linux 基本操作和 git 必须麻溜儿的，尤其分公司协作时，git 玩不转可太掉链子了，分分钟被嫌弃。

STM32最小系统硬件组成

最小系统为单片机工作的最低要求，不含外设控制，原理简单，分析最小系统是STM32入门的基础。

1、MODBUS通讯协议介绍

MODBUS通讯协议是一种串行通信协议，是自动化仪表与可编程逻辑控制器（PLC）之间交换信息的一种方式。通过该协议，可将自动化仪表测量的流量、压力、温度、频率等电信号转换成工程量，用于自动化控制。

2、串口调试软件（ComMonitor）介绍

可以用串口调试软件调试自动化仪表（须支持RS485通讯），安装USB转485通讯电缆的驱动，查看计算机端口号：右击我的电脑图标，选择管理，单击设备管理器，单击端口，即可显示USB转485通讯电缆所使用的端口号。

STM32 能不能同时搞数据采集和发送这事儿，我干了快十年嵌入式开发，多少有点发言权。早年刚入行时总琢磨：单片机就一个核，咋能同时干两件事？后来摸透了才知道，玩的是 “左右手互搏” 的巧劲儿 —— 关键看你会不会盘活 STM32 的硬件资源，把采集和发送这俩活儿拆成 “前台” 和 “后台” 任务。

首先得明确，STM32 的 ADC 和各类通信外设（USART、SPI、CAN 啥的）都是独立硬件模块，理论上能并行工作。但单片机内核毕竟是单核，想让采集和发送真正 “同时进行”，得靠 DMA（直接内存访问）把 CPU 解放出来。举个例子：你让 ADC 开着 DMA 往内存缓冲区里灌数据，同时让 USART 也挂着 DMA 从另一个缓冲区往外吐数据，只要缓冲区规划合理，CPU 顶多偶尔去处理个中断打个卡，相当于俩外设自己在那儿搬砖，内核该跑算法跑算法，互不耽误。

采用正点原子的板子，有如下坑，记录如下：

（1）main中应用头文件#include "stdio.h"

（2）采用hal进行fputc和fgetc覆盖，如下

int fputc(int ch,FILE *f)

大家好，我是老耿，高职青椒一枚，一直从事单片机、嵌入式、物联网等课程的教学。对于高职的学生层次，同行应该都懂的，老师在课堂上教学几乎是没什么成就感的。正是如此，才有了借助头条平台寻求认同感和成就感的想法。在这里，我准备陆续把自己花了很多心思设计的教学设计分享出来，如果您正是一名单片机爱好者或是一名同行，欢迎点赞+关注，各位的支持是本人持续输出的动力，多谢多谢！