一、系统概述

「零售」概念：是指直接将商品或服务销售给个人消费者或最终消费者的商业活动，是商品或服务从流通领域进入消费领域的最后环节

近日，全球AMR引领者极智嘉(Geek+)联合卡耐基梅隆大学(CMU)提出了的全新提取对象描述符算法，并成功在著名机器人期刊IEEE Robotics and Automation Letters(RA-L)上发表，充分印证了极智嘉在移动机器人视觉感知和V-SLAM定位导航方面的创新能力与技术实力备受学术权威的认可！

IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)是机器人领域的知名短文顶刊，属JCR一区期刊，在Google h5-index上机器人领域综合排名第二，期刊排名第一，享有较高知名度和权威性。

拜占庭将军问题（Byzantine Generals Problem）

Leslie Lamport在1982年提出的虚拟模型，用来解释一致性问题。拜占庭作为东罗马帝国的首都，地域辽阔，在首都周边有众多将军负责城防，将军之间通过信使来传递消息，达成某些一致的决定。但由于将军中存在叛徒，叛徒会想尽一切办法干扰一致性的达成，甚至是达成叛徒想要的共识从而实现攻击。

拜占庭问题，假设节点总数是N，叛徒将军数为F，则当 N 》= 3F+1 时，问题才有解，共识才能达成，这就是Byzantine Fault Tolerant（BFT）算法。

在这个信息爆炸、创意无限的数字时代，网络创作与交易日趋繁荣，各类原创作品如雨后春笋般涌现。这些作品在网络空间中极易被复制、盗用和篡改，严重损害了创作者的合法权益。

针对互联网频发的侵权现象，微版权推出了“在线取证APP”。通过先进的技术手段，帮助用户通过手机就能第一时间对侵权事实进行录屏取证，并利用区块链技术固化证据，将原创内容的电子数据生成不可篡改的电子证据，为创作者提供了强有力的维权工具，满足了互联网时代版权保护与维权的迫切需求。

我这里将主要列举一致性Hash算法、Gossip协议、QuorumNWR算法、PBFT算法、PoW算法、ZAB协议，Paxos会分开单独讲。

一致性Hash算法

一致性Hash算法是为了解决Hash算法的迁移成本，以一个10节点的集群为例，如果向集群中添加节点时，如果使用了哈希 算法，需要迁移高达90.91%的数据，使用一致哈希的话，只需要迁移 6.48% 的数据。

什么是共识机制？

“共识机制是区块链的灵魂。”这是业内经常能听到的一句话，共识机制在区块链中的地位可想而知。那么到底什么是共识机制呢？我们不妨从拜占庭将军问题说起。

拜占庭位于如今的土耳其的伊斯坦布尔，是东罗马帝国的首都。由于当时拜占庭罗马帝国国土辽阔，为了防御目的，每个军队都分隔很远，将军与将军之间只能靠信差传消息。 在战争的时候，拜占庭军队内所有将军和副官必须达成一致的共识，决定是否有赢的机会才去攻打敌人的阵营。但是，在军队内有可能存有叛徒和敌军的间谍，左右将军们的决定又扰乱整体军队的秩序。在进行共识时，结果并不代表大多数人的意见。这时候，在已知有成员谋反的情况下，其余忠诚的将军在不受叛徒的影响下如何达成一致的协议，拜占庭问题就此形成。

—— Part4 拜占庭容错算法 ——

作者： 京东物流 郭益如

导读

在分布式系统中， 什么是拜占庭将军问题？产生的场景和解决方案是什么？什么是 Raft 共识算法？Raft 算法是如何解决拜占庭将军问题的？其核心原理和算法逻辑是什么？除了 Raft，还有哪些共识算法？共识问题作为分布式系统的一大难点和痛点，本文主要介绍了其产生的背景、原因，以及通用的 Raft 算法解决方案。

开源地址：
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Java区块链平台，基于Springboot开发的区块链平台。