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作者：小毛

Date：2020-05-07

来源：点云局部特征描述综述

1.引言

吉优赛维（北京）公司全国范围内提供变电站三维扫描建模变电站3D可视化平台，是全国专业数字孪生建模供应商。三维激光扫描和BIM建模服务，通过三维激光扫描技术，可以准确获取变电站的真实三维空间点云数据，将点云数据导入建模软件中，建成变电站三维模型，可以满足变电站自动化管理平台的需求，实现变电站的三维数字化管理。变电站虚拟仿真场景建模，变电站三维看可视化平台管理，变电站数字孪生技术应用，变电站3D可视化平台，变电站数字孪生建模供应商，变电站三维可视化平台服务商，三维可视化平台展示公司，变电站BIM模型数字孪生技术服务商。

在锂资源日益成为新能源领域核心材料的今天，锂云母作为重要的锂矿物原料，其开采与利用备受瞩目。然而，在锂业厂的实际操作中，如何高效、精准地测量锂云母堆体的体积，一直是困扰业界的难题。今天，我们将带您一起探索手持SLAM技术如何为锂云母堆体土方测量带来革命性的变革。

8月16日上午9时，220千伏同杆塔架设的八兴线、八夏线跨越京沪高铁处，头顶烈日，脚踏泥泞，国网枣庄供电公司员工栗欢欢、刘庆庆、孙航三人开始了一天的“三跨”三维激光扫描工作。

三维激光扫描，是为泛在电力物联网建设提供基础数据支撑的新技术，主要利用竣工验收智能测量装置与GPS接收机，通过点云拼接、GPS定向，将扫描的点云数据拼接成完整的三维点云模型，赋予精确的全球WGS84坐标，解决了传统测量人力、物力花费大、数据获取难度高、测量不准确、估量数据随意性等问题。枣庄电网首轮扫描重点是输电线路跨越高速铁路、高速公路和重要输电通道的“三跨”跨越处，共78处，8月初启动，9月完成。受台风“利奇马”影响，扫描工作被迫中断一周时间。

随着无人机和激光雷达的快速发展，使用无人机搭载激光雷达进行电力巡检，已成为广泛的作业方式。

背景

随着激光雷达、4D毫米波雷达逐渐成为汽车领域的顶流，其输出的点云(Point Cloud)也成为继像素之后描述车辆所处三维世界的一种主要数据格式。点云其实就是一个数据集，不同类型传感器输出的点云包含的数据略有差异。对于激光雷达来说，其输出的点云一般包括三维空间坐标（x，y，z）、反射强度信息、时间戳等数据。

在高速生产线上，经常需要在极短的时间内对工件进行全方位的外观检测，如：线缆直径和直线度检测、锂电池外观缺陷检测、铁轨截面尺寸检测等。