使用数组数据类型注意事项

ARRAY 类型呀，就是由数量固定并且数据类型相同的元素组成的一种数据结构。使用 ARRAY 类型的时候，有这么几个地方得注意：

列举常用的锁

1. SemaphoreSlim：轻量级的信号量，用于控制同时访问资源的线程数量。
2. ManualResetEventSlim：手动重置事件，用于线程间的信号通知和同步。
3. ReaderWriterLockSlim：读写锁，允许多个线程同时读取共享资源，但只允许一个线程写入资源；通过EnterReadLock和EnterWriteLock方法获取读锁和写锁，通过ExitReadLock和ExitWriteLock方法释放锁。

原作者：Linux教程，原文

在多线程编程中，当多个线程同时访问共享资源（如变量、文件等）时，会出现竞态条件（Race Condition）问题，导致程序的行为不可预测。为了避免这种问题，需要使用互斥锁来保护共享资源的访问。

互斥锁是一种线程同步机制，它保证同一时刻只有一个线程可以访问共享资源，其他线程需要等待该线程释放锁才能继续访问。在C语言中，可以使用标准库提供的pthread_mutex_t结构体来实现互斥锁。

悲观锁（Pessimistic Locking）和乐观锁（Optimistic Locking）是并发控制中常用的两种策略，用于解决多线程环境下的数据竞争问题。

1. 悲观锁：

- 悲观锁的策略是假设并发操作会导致冲突，因此在访问共享资源之前，会先将其锁定，阻止其他线程的访问，确保每个操作的独占性。

自动驾驶系统采用多线程并发架构处理传感器数据流、计算任务及外部通信。核心实现包含以下技术模块：

1. 多线程架构设计

主线程负责传感器数据采集与预处理，子线程执行感知决策与控制指令。线程间通过共享内存池交换数据，内存池采用环形缓冲区结构，每个线程分配独立缓冲区段。同步机制使用基于时间戳的版本号校验，避免数据竞争。

2. 任务调度算法

动态优先级队列管理任务执行，优先级由任务类型（感知/控制/通信）和实时性要求（硬实时/软实时）决定。调度器每100ms更新任务优先级，采用斐波那契堆实现O(1)时间复杂度提取最高优先级任务。任务队列分为：

1.RWMutex常用方法

• Lock/Unlock
• RLock/RUnlock
• RLocker 为读操作返回一个Locker接 口的对象

2. RWMutex使用方法

mutex 是golang 的互斥锁，可以保障在多协程的情况下，数据访问的安全。

1、零值有效

我们并不需要mutex指针

前言

本文原创，著作权归

原始C++标准仅支持单线程编程。新的C++标准(称为C++11或C++0x)于2011年发布。在C++11中，引入了新的线程库。因此运行本文程序需要C++至少符合C++11标准。

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