操作系统: ubuntu虚拟机

最近在看内核网络协议栈的代码，打算写几篇文章记录下。本文是关于IPv4及IPv6相关的内核源码走读，包括IPv4/IPv6的初始化，以及IP报文的接收和发送。

协议栈数据组成格式

用户层：用户数据
传输层：8个字节udp头+用户层
网络层：20个字节的ip头 + 传输层
链路层：14个字节的以太网头 + 网络层

1.1 offload技术概述

首先要从术语offload说起，offload指的是将一个本来有软件实现的功能放到硬件上来实现，这样就可以将本来在操作系统上进行的一些数据包处理（如分片、重组等）放到网卡硬件上去做，降低系统CPU消耗的同时，提高处理性能。在neutron中，基于VXLAN的网络虚拟技术给服务器的CPU带来了额外的负担，比如封包、解包和校验等，VXLAN的封包和解包都是由OVS来完成的，使用VXLAN offload技术后，VXLAN的封包和解包都交给网卡或者硬件交换机来做了，那么网卡的VXLAN offload技术就是利用网卡来实现VXLAN的封包和解包功能。

Surftrace 是由系统运维 SIG 推出的一个 ftrace 封装器和开发编译平台，让用户既能基于 libbpf 快速构建工程进行开发，也能作为 ftrace 的封装器进行 trace 命令编写。

项目包含 Surftrace 工具集和 pylcc、glcc(python or generic C language for libbpf Compiler Collection)，提供远程和本地 eBPF 的编译能力。通过对 krobe 和 ftrace 相关功能最大化抽象，同时对各种场景下的追踪能力增强（比如网络协议抓包），使得用户非常快速的上手，对定位问题效率提升 10 倍以上。

知乎问题：

求问如何学习嵌入式开发?

宁德师范学院物理与电气工程系的研究人员吴必瑞、谢善娟，在2015年第11期《电气技术》杂志上撰文，针对变压器绕组温度检测采用电缆传输存在的弊端，系统采用铂电阻为温度检测传感器，以STC15单片机为核心器件，利用Zigbee

摘 要： 为了分析2.405 GHz~2.480 GHz室内场景的路径损耗与衰落，通过测试验证得到了一种室内链路损耗模型。该模型能较准确地描述在不同场景下路径损耗与距离之间的关系。与经典模型相比较，该模型数据通过CC2530物联网开发平台采集得到，利用二径模型进行了修正，能更好地表现室内电波传播特性，具有更高的精度和通用性。此外，在环境变化的情况下，该模型的简化形式能有效用于室内传播链路损耗的相关应用与研究。

0 引言

基于zigbee的环境监测系统设计

基于ZigBee技术的无线传感网具有自组织、低功耗、以数据为中心、抗毁性强和无需架设网络设施等优势，可以在外界环境十分恶劣的条件下，完成其他监测手段无法完成的任务，代表了数字监测的一个新的发展方向。本文以TI公司的CC2530和zstack协议栈为平台，给出了基于ZigBee技术的温度及光照度无线传感器网络的设计方法。

机械结构

(1) 结构与材料

· 铝合金材料加表面氧化处理

· 旋转底座

· 3轴结构

(2) 物理参数

· 机械臂尺寸：160*280*443mm

· 机械臂重量约1.6kg